아두이노 쿼드콥터의 양대 난관은 센서 제어와 PID 제어인 것 같습니다.

먼저 자이로-가속도 센서 값을 칼만 필터를 이용해 보정하는 방법은 아래를 참고하세요.

http://www.hardcopyworld.com/ngine/aduino/index.php/archives/126

 

PID 제어에 대한 간략하고 이해하기 그나마 쉬운 자료가 있어 링크를 겁니다.

http://cafe.naver.com/arduinostory.cafe?iframe_url=/ArticleRead.nhn%3Fclubid=17467872%26articleid=20634%26where=%2FBestArticleList.nhn%3Fclubid%3D17467872%26period%3Dwhole%26listtype%3Dupcount%26rank%3D1

 

PID 제어에 대한 상세 내용은 추후에 보강하도록 하겠습니다.