지난 시간에 이어 로봇팔의 기구부를 마저 만듭니다.

.

구동부를 모두 만들었으니 이제 구동부에 뼈대를 덧대는 작업을 합니다.

구동부를 앞에서 바라보면 좌우로 2개의 서보모터가 위치합니다.

왼쪽 서보모터는 구동부에서 가까운 쪽 뼈대를 제어합니다. 여기서는 제1 관절이라 부르겠습니다.

오른쪽 서보모터는 구동부에서 먼 쪽 뼈대를 제어합니다. 여기서는 제2 관절이라 부르겠습니다. 제1 관절, 제2 관절의 움직임에 따라 손의 멀고 가까움, 높낮이가 결정됩니다.

desc01

.

2.3. 연결부 만들기

제 2 관절부터 확장합니다. 긴 레버와 나사를 준비합니다.

joint01

아래와 같이 정면에서 봤을 때 오른쪽 서보모터 관절에 위치시키고 나사로 조여줍니다. 관절들은 원활히 회전해야 하므로 너무 꽉 조이지 마세요.

joint02

이제 제 1관절을 확장합니다. 준비물 챙기시고…

joint03

앞서와 반대로, 반대쪽 서보모터에 이어지도록 연결합니다. 삼각형 부품과 뼈대를 덧대줌으로써 손이 항상 지면과 평행해지도록 만들어줍니다.

joint04

긴 뼈대를 제1 관절에 덧댑니다.

joint06

자… 이제 손을 지지하기 위한 뼈대 3개가 모두 나왔습니다. 손 조립하러 가시죠.

.

2.4. 손 조립

부품은 많지만 생각보다 어렵지 않습니다. 여기까지 오셨다면 일사천리로 진행하실 수 있으실겁니다.

claw01

이제는 익숙한 서보모터 고정판 끼우기

claw02

여기에 제 1관절과 연결될 수 있도록 연결판을 끼웁니다.

claw03

반대쪽에도 제1 관절과 연결될 수 있도록 연결판을 끼웁니다.

claw04

두 개의 연결판과 서보모터를 고정시킬 수 있도록 덮개를 씌웁니다. 그리고 나사로 조여주세요.

claw05

손가락 2개를 덧대고 나사로 고정합니다.

claw06

남는 부품들로 아래와 같이 서보모터에 연결될 수 있는 링크를 만듭니다. 이전까지 해오던 작업이라 사진만 보셔도 할 수 있으실겁니다.

claw07

이 링크를 이용해 서보모터와 손가락을 연결해줍니다. 서보모터의 동작으로 손가락이 움직이도록… 관절 사이에 빈 공간이 크게 생기는데 동그란 도넛모양의 spacer를 넣고 나사로 고정합니다.

claw08

완성된 손을 팔에다 연결해줍니다. 구동부에서 뻗어나온 뼈대 3개를 손에 나사로 고정해주면 됩니다.

claw09

완성입니다!!!

completed01

.

3. 테스트 

중요한 점이 있습니다!!  기구 조립이 끝났다고 손으로 뼈대를 휙휙 돌리다간 서보모터 고장날 수 있습니다. 앞서 말씀드린대로 서보모터의 회전 범위를 넘어서 힘을 가하면 내부 기어의 이가 부러져 버립니다.

따라서 미리 90′ 위치로 오도록 맞춰놓은 서보모터에 중앙쯤 되는 각에 맞도록 링크를 조립하는 것이 중요합니다. 만약 이 과정에 자신이 없으시다면 다음 강좌에서 설명할 소스코드를 올려서 PC에서 위치를 조작해보세요. 서보모터의 동작 범위가 맞지 않다면 다시 분해해서 위치를 맞춰줘야 합니다. 이 부분이 좀 귀찮은 작업이긴 합니다.

어쨌든 이제 소스코드 올리고 동작을 확인할 준비가 되었습니다!!