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로봇팔 만들기 - 3. 오픈소스 로봇팔 DIY (기구부 2)

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작성자 하드카피 쪽지보내기 메일보내기 자기소개 아이디로 검색 전체게시물 작성일15-03-20 21:53 조회4,327회 댓글0건

본문

지난 시간에 이어 로봇팔의 기구부를 마저 만듭니다.

 

구동부를 모두 만들었으니 이제 구동부에 뼈대를 덧대는 작업을 합니다.

구동부를 앞에서 바라보면 좌우로 2개의 서보모터가 위치합니다.

왼쪽 서보모터는 구동부에서 가까운 쪽 뼈대를 제어합니다. 여기서는 제1 관절이라 부르겠습니다.

오른쪽 서보모터는 구동부에서 먼 쪽 뼈대를 제어합니다. 여기서는 제2 관절이라 부르겠습니다. 제1 관절, 제2 관절의 움직임에 따라 손의 멀고 가까움, 높낮이가 결정됩니다.

desc01

 

2.3. 연결부 만들기

제 2 관절부터 확장합니다. 긴 레버와 나사를 준비합니다.

joint01

아래와 같이 정면에서 봤을 때 오른쪽 서보모터 관절에 위치시키고 나사로 조여줍니다. 관절들은 원활히 회전해야 하므로 너무 꽉 조이지 마세요.

joint02

이제 제 1관절을 확장합니다. 준비물 챙기시고...

joint03

앞서와 반대로, 반대쪽 서보모터에 이어지도록 연결합니다. 삼각형 부품과 뼈대를 덧대줌으로써 손이 항상 지면과 평행해지도록 만들어줍니다.

joint04

긴 뼈대를 제1 관절에 덧댑니다.

joint06

자... 이제 손을 지지하기 위한 뼈대 3개가 모두 나왔습니다. 손 조립하러 가시죠.

 

2.4. 손 조립

부품은 많지만 생각보다 어렵지 않습니다. 여기까지 오셨다면 일사천리로 진행하실 수 있으실겁니다.

claw01

이제는 익숙한 서보모터 고정판 끼우기

claw02

여기에 제 1관절과 연결될 수 있도록 연결판을 끼웁니다.

claw03

반대쪽에도 제1 관절과 연결될 수 있도록 연결판을 끼웁니다.

claw04

두 개의 연결판과 서보모터를 고정시킬 수 있도록 덮개를 씌웁니다. 그리고 나사로 조여주세요.

claw05

손가락 2개를 덧대고 나사로 고정합니다.

claw06

남는 부품들로 아래와 같이 서보모터에 연결될 수 있는 링크를 만듭니다. 이전까지 해오던 작업이라 사진만 보셔도 할 수 있으실겁니다.

claw07

이 링크를 이용해 서보모터와 손가락을 연결해줍니다. 서보모터의 동작으로 손가락이 움직이도록... 관절 사이에 빈 공간이 크게 생기는데 동그란 도넛모양의 spacer를 넣고 나사로 고정합니다.

claw08

 

완성된 손을 팔에다 연결해줍니다. 구동부에서 뻗어나온 뼈대 3개를 손에 나사로 고정해주면 됩니다.

claw09

완성입니다!!!

completed01

 

3. 테스트 

중요한 점이 있습니다!!  기구 조립이 끝났다고 손으로 뼈대를 휙휙 돌리다간 서보모터 고장날 수 있습니다. 앞서 말씀드린대로 서보모터의 회전 범위를 넘어서 힘을 가하면 내부 기어의 이가 부러져 버립니다.

따라서 미리 90' 위치로 오도록 맞춰놓은 서보모터에 중앙쯤 되는 각에 맞도록 링크를 조립하는 것이 중요합니다. 만약 이 과정에 자신이 없으시다면 다음 강좌에서 설명할 소스코드를 올려서 PC에서 위치를 조작해보세요. 서보모터의 동작 범위가 맞지 않다면 다시 분해해서 위치를 맞춰줘야 합니다. 이 부분이 좀 귀찮은 작업이긴 합니다.

어쨌든 이제 소스코드 올리고 동작을 확인할 준비가 되었습니다!!

 

 


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